Octo: An Open-Source Generalist Robot Policy

Octo是由UC Berkeley、CMU、Stanford等机构联合开发的开源通用机器人策略模型，于2024年发布。该模型在超过800小时的多机器人操作数据上训练，支持多种观测模态（RGB、深度、本体感觉）和动作空间，能够通过自然语言指令零样本泛化到新任务和新机器人平台。Octo采用Transformer架构，提供了从预训练到微调的完整工具链。arXiv:2405.12213。