Model Predictive Control for Robotics: A Review

Model Predictive Control for Robotics: A Review是机器人模型预测控制领域的权威综述论文，全面总结了模型预测控制算法在机器人系统中的理论框架和应用进展。该论文由国际控制科学和机器人学领域的权威学者团队撰写，系统介绍了线性MPC、非线性MPC、显式MPC、分布式MPC、鲁棒MPC等核心方法。论文深入讨论了模型预测控制在工业机器人、移动机器人、无人机、自动驾驶、人形机器人等领域的应用，分析了计算复杂度、实时性、约束处理、稳定性保证等关键问题，以及与学习控制、鲁棒控制的结合。该论文是机器人模型预测控制研究的重要参考文献，适用于机器人控制、运动规划、自主系统等研究方向。