Model Predictive Control for Robotics

模型预测控制（MPC）是机器人控制领域的经典控制方法，通过在线求解有限时域最优控制问题实现反馈控制。MPC能够处理约束、非线性动力学和多目标优化，在机器人轨迹跟踪、操作控制、运动控制等领域得到了广泛应用。该方法是机器人控制领域的基础性工作，为多种高级控制算法提供了核心框架。