学术前沿
LOAM Lidar Odometry and Mapping in Real-time
LOAM (Lidar Odometry and Mapping in Real-time)是由Ji Zhang和Sanjiv Singh于2014年提出的激光雷达SLAM算法，发表在Robotics: Science and Systems上。该算法将激光雷达SLAM问题分解为高频的里程计估计和低频的建图优化两个步骤，能够在低功耗计算平台上实现实时的激光雷达里程计和建图。LOAM使用特征点提取（边缘点和平面点）进行配准，支持3D激光雷达的实时定位与建图，适用于移动机器人、无人机、自动驾驶等多种场景。该论文是激光雷达SLAM领域的经典论文，被引用超过5000次，对后续的激光雷达SLAM研究产生了深远影响。
主体信息
LOAM (Lidar Odometry and Mapping in Real-time)是由Ji Zhang和Sanjiv Singh于2014年提出的激光雷达SLAM算法，发表在Robotics: Science and Systems上。该算法将激光雷达SLAM问题分解为高频的里程计估计和低频的建图优化两个步骤，能够在低功耗计算平台上实现实时的激光雷达里程计和建图。LOAM使用特征点提取（边缘点和平面点）进行配准，支持3D激光雷达的实时定位与建图，适用于移动机器人、无人机、自动驾驶等多种场景。该论文是激光雷达SLAM领域的经典论文，被引用超过5000次，对后续的激光雷达SLAM研究产生了深远影响。