LAGO Policy: Latency-Aware Asynchronous Diffusion Policies with Goal-Directed Collision-Free Planning

LAGO Policy是统一的异步动作生成框架，将轨迹优化与扩散策略集成，实现平滑安全的机器人操作执行。该方法通过延迟感知的无分类器引导条件化未来动作，提升块间一致性；通过从演示中预测任务相关交互目标，实现目标导向的无碰撞轨迹规划；最后通过时空轨迹优化精炼待执行动作，实现低加加速度和可行运动。大量真实世界实验证明LAGO Policy在平滑操作和安全规划方面的优越性。arXiv编号：2606.17982。