Inverse Dynamics Control of Robot Manipulators
Inverse Dynamics Control of Robot Manipulators（逆动力学控制）是机器人控制领域的经典方法，由J. J. Craig、P. Hsu和S. S. Sastry等人于1980年代系统提出和发展。逆动力学控制是一种基于模型的非线性控制方法，通过计算机器人的逆动力学模型，将非线性的机器人动力学方程反馈线性化，从而将复杂的非线性控制问题转化为简单的线性控制问题。逆动力学控制器由前馈项（基于期望轨迹的逆动力学计算）和反馈项（基于跟踪误差的比例微分控制）组成，能够实现高精度的轨迹跟踪控制。逆动力学控制需要精确的机器人动力学模型，对模型误差和外部扰动较为敏感，通常需要与自适应控制、鲁棒控制等方法结合使用。逆动力学控制被广泛应用于工业机器人、协作机器人、人形机器人等领域，是机器人控制的基础方法之一，对后续的计算力矩控制、阻抗控制、力控制等研究产生了深远影响。
主体信息
Inverse Dynamics Control of Robot Manipulators（逆动力学控制）是机器人控制领域的经典方法，由J. J. Craig、P. Hsu和S. S. Sastry等人于1980年代系统提出和发展。逆动力学控制是一种基于模型的非线性控制方法，通过计算机器人的逆动力学模型，将非线性的机器人动力学方程反馈线性化，从而将复杂的非线性控制问题转化为简单的线性控制问题。逆动力学控制器由前馈项（基于期望轨迹的逆动力学计算）和反馈项（基于跟踪误差的比例微分控制）组成，能够实现高精度的轨迹跟踪控制。逆动力学控制需要精确的机器人动力学模型，对模型误差和外部扰动较为敏感，通常需要与自适应控制、鲁棒控制等方法结合使用。逆动力学控制被广泛应用于工业机器人、协作机器人、人形机器人等领域，是机器人控制的基础方法之一，对后续的计算力矩控制、阻抗控制、力控制等研究产生了深远影响。