Implicit Behavior Cloning

Implicit Behavior Cloning是2021年提出的机器人模仿学习方法，通过隐式行为克隆解决多模态动作分布问题。传统行为克隆方法假设动作分布是单峰的，无法处理同一观测下存在多个合理动作的场景。Implicit Behavior Cloning采用隐式生成模型建模多模态动作分布，能够学习到更鲁棒的操作策略。该方法在多个机器人操作任务上验证了优于传统行为克隆的性能。