iLQR: Iterative Linear Quadratic Regulator

iLQR（迭代线性二次调节器）是机器人控制领域的经典最优控制方法，通过迭代线性化动力学和二次化代价函数求解最优控制序列。iLQR能够处理非线性动力学和非凸代价函数，在机器人轨迹优化、模型预测控制等领域得到了广泛应用。该方法是机器人控制领域的基础性工作，为多种高级控制算法提供了核心优化引擎。