Human-Robot Collaboration and Coexistence: A Review

该论文是人机协作与共存领域的综合性综述，系统梳理了人机协作的模式、关键技术和在各类机器人系统中的应用。人机协作是指人类和机器人在共享工作空间中协同完成任务，能够结合人类的认知能力和机器人的执行能力，提高生产效率和灵活性，在工业制造、医疗康复、服务机器人、教育娱乐等领域有广泛应用。论文将人机协作方法分为五大类：1）基于安全的协作方法，包括速度和分离监控（SSM）、功率和力限制（PFL）、安全监控等；2）基于意图识别的协作方法，包括手势识别、语音识别、眼动追踪、生理信号识别等；3）基于任务分配的协作方法，包括动态任务分配、角色切换、共享自主性等；4）基于学习的协作方法，包括强化学习、模仿学习、在线学习等；5）基于交互的协作方法，包括触觉交互、力反馈交互、自然语言交互等。论文详细讨论了人机安全、意图识别与预测、任务规划与分配、交互界面设计、协作评估等关键技术，以及在工业装配、医疗康复、服务机器人等场景的应用。该综述引用超过900次，是人机协作领域的重要参考资料。