Human-as-Humanoid: Zero-Shot Humanoid Learning from Ego-Exo Human Videos

Human-as-Humanoid提出了一种人到人形机器人的监督流水线，将同步的自我-外部人类视频转换为机器人可执行的高自由度标签。该流水线基于PrimeU——一个人类对齐的60自由度上半身人形机器人，其灵巧手、驱动颈部和腰部以及头部和腕部传感减少了与人类双手操作的具身和感知差距。通过利用大规模人类视频数据，Human-as-Humanoid实现了人形机器人的零样本学习，大幅降低了数据收集成本，为人形机器人操作技能的快速获取提供了新途径。arXiv编号：2606.32009。