Harness VLA: Steering Frozen VLAs into Reliable Manipulation Primitives via Memory-Guided Agents

清华大学联合正行创新、无问芯穹提出 Harness VLA：在冻结 VLA 之上增加记忆增强的 Harness 层，把 VLA 当作可重试的接触丰富原语，与解析原语组合执行。无需微调即可将预训练 VLA 扩展到扰动 tabletop、厨房和双手任务，在 LIBERO-Pro 和 RoboCasa365 上大幅刷新 SOTA。arXiv:2607.08448。