Goal Curriculum and Task Curriculum for Robot Learning

本文研究了目标课程与任务课程在机器人学习中的应用。目标课程通过逐步增加目标位置或目标状态的难度，引导机器人从简单目标学习到复杂目标；任务课程通过逐步增加任务复杂度，引导机器人从简单任务学习到复杂任务。文章比较了不同目标课程方法（目标生成、目标采样、目标难度评估）和任务课程策略（任务排序、任务组合、任务迁移）在机器人控制中的表现，分析了方法的样本效率和泛化能力。来源机构包括UC Berkeley、DeepMind、CMU等研究机构。