Flow Matching Policy for Robot Manipulation

本文深入研究了流匹配策略在机器人操作中的应用。流匹配策略将动作序列建模为连续时间流匹配过程，通过条件化观测生成多模态动作分布，在接触丰富的操作任务中显著优于传统高斯策略。文章分析了不同流匹配架构（OT-CFM、Rectified Flow、Flow Matching、Consistency Flow）在机器人操作中的效果，提出了动作分块和时间一致性方法，并在多种操作任务上验证了流匹配策略在多模态动作表达和推理速度上的优势。来源机构包括Google Robotics、Stanford、MIT等。