Event Camera for Robotics: A Survey
该论文是事件相机（Event Camera）在机器人领域应用的综合性综述，系统梳理了事件相机的原理、算法和在机器人感知、规划、控制中的各类应用。事件相机是一种新型仿生视觉传感器，与传统帧相机不同，它异步输出每个像素的亮度变化事件（时间戳、位置、极性），具有高时间分辨率（微秒级）、高动态范围（140dB+）、低延迟、低功耗等优点，非常适合高速运动和高动态范围场景。论文将事件相机在机器人中的应用分为五大类：1）机器人感知，包括特征检测与跟踪、光流估计、深度估计、3D重建、目标检测与跟踪、语义分割等；2）机器人状态估计，包括事件相机里程计、视觉惯性里程计、SLAM等；3）机器人控制，包括高速运动控制、避障、抓取、无人机控制等；4）机器人规划，包括路径规划、运动规划、视图规划等；5）特殊场景应用，包括高速运动场景、高动态范围场景、低光照场景、恶劣天气场景等。论文详细讨论了事件相机的工作原理、事件表示方法、事件处理算法、事件-帧融合方法，以及在移动机器人、无人机、自动驾驶、AR/VR等领域的应用。该综述引用超过600次，是事件相机机器人应用领域的重要参考资料。
主体信息
该论文是事件相机（Event Camera）在机器人领域应用的综合性综述，系统梳理了事件相机的原理、算法和在机器人感知、规划、控制中的各类应用。事件相机是一种新型仿生视觉传感器，与传统帧相机不同，它异步输出每个像素的亮度变化事件（时间戳、位置、极性），具有高时间分辨率（微秒级）、高动态范围（140dB+）、低延迟、低功耗等优点，非常适合高速运动和高动态范围场景。论文将事件相机在机器人中的应用分为五大类：1）机器人感知，包括特征检测与跟踪、光流估计、深度估计、3D重建、目标检测与跟踪、语义分割等；2）机器人状态估计，包括事件相机里程计、视觉惯性里程计、SLAM等；3）机器人控制，包括高速运动控制、避障、抓取、无人机控制等；4）机器人规划，包括路径规划、运动规划、视图规划等；5）特殊场景应用，包括高速运动场景、高动态范围场景、低光照场景、恶劣天气场景等。论文详细讨论了事件相机的工作原理、事件表示方法、事件处理算法、事件-帧融合方法，以及在移动机器人、无人机、自动驾驶、AR/VR等领域的应用。该综述引用超过600次，是事件相机机器人应用领域的重要参考资料。