End-to-End Dexterous Arm-Hand VLA Policies via Shared Autonomy

该论文2025年提出通过共享自主实现端到端灵巧臂-手VLA策略的方法，利用VR遥操作增强自主手部VLA策略进行高效数据采集。提出臂-手特征增强模块，显式捕获宏观和微观运动的不同潜在特征及其共享表示，实现更自然鲁棒的臂手协调。纠错遥操作系统支持人在回路失败恢复和数据增强，适用于灵巧操作、遥操作数据采集和人机协作研究。