Digital Twin for Robotics: A Comprehensive Review
Digital Twin for Robotics: A Comprehensive Review（机器人数字孪生综述）是由数字孪生和机器人领域研究者系统整理的经典综述论文，是机器人数字孪生领域最重要的综述之一。该论文系统地回顾了数字孪生技术在机器人中的应用，包括数字孪生的概念与架构（物理实体、虚拟模型、数据连接、服务应用）、机器人数字孪生的关键技术（高保真物理仿真、实时数据同步、状态估计、预测性维护、仿真到现实迁移）、数字孪生在机器人全生命周期中的应用（设计、制造、调试、运行、维护、退役）等多个方面。该论文详细分析了机器人数字孪生的核心挑战，包括物理仿真的保真度与实时性权衡、多模态数据融合与同步、模型不确定性量化、通信延迟与带宽、网络安全、标准化与互操作性等，并讨论了数字孪生在工业机器人、人形机器人、自动驾驶、医疗机器人、农业机器人等领域的应用。数字孪生是通过虚拟模型实时映射和预测物理机器人状态的关键技术，能够实现机器人的远程监控、预测性维护、虚拟调试、性能优化、安全验证等，在工业4.0和智能制造中具有核心地位。该论文被引用超过1800次，是机器人数字孪生领域的入门必读文献，对后续的数字孪生平台、虚实融合、预测性维护等研究产生了深远影响。
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Digital Twin for Robotics: A Comprehensive Review（机器人数字孪生综述）是由数字孪生和机器人领域研究者系统整理的经典综述论文，是机器人数字孪生领域最重要的综述之一。该论文系统地回顾了数字孪生技术在机器人中的应用，包括数字孪生的概念与架构（物理实体、虚拟模型、数据连接、服务应用）、机器人数字孪生的关键技术（高保真物理仿真、实时数据同步、状态估计、预测性维护、仿真到现实迁移）、数字孪生在机器人全生命周期中的应用（设计、制造、调试、运行、维护、退役）等多个方面。该论文详细分析了机器人数字孪生的核心挑战，包括物理仿真的保真度与实时性权衡、多模态数据融合与同步、模型不确定性量化、通信延迟与带宽、网络安全、标准化与互操作性等，并讨论了数字孪生在工业机器人、人形机器人、自动驾驶、医疗机器人、农业机器人等领域的应用。数字孪生是通过虚拟模型实时映射和预测物理机器人状态的关键技术，能够实现机器人的远程监控、预测性维护、虚拟调试、性能优化、安全验证等，在工业4.0和智能制造中具有核心地位。该论文被引用超过1800次，是机器人数字孪生领域的入门必读文献，对后续的数字孪生平台、虚实融合、预测性维护等研究产生了深远影响。