Diffusion Policy: Visuomotor Policy Learning via Action Diffusion

MIT和哥伦比亚大学联合发表的论文，提出Diffusion Policy，通过动作扩散模型学习视觉运动策略。该方法将机器人操作策略建模为条件扩散模型，能够生成平滑、多模态的动作序列，在多个机器人操作基准测试中展现了强大的性能，是机器人学习和扩散策略领域的里程碑式进展。arXiv:2303.04137。