Diffusion Policy for Robot Manipulation

本文深入研究了扩散策略在机器人操作中的应用。扩散策略将动作序列建模为去噪扩散过程，通过条件化观测生成多模态动作分布，在接触丰富的操作任务中显著优于传统高斯策略。文章分析了不同扩散策略架构（DDPM、DDIM、流匹配、一致性模型）在机器人操作中的效果，提出了动作分块和时间一致性方法，并在多种操作任务上验证了扩散策略在多模态动作表达和任务成功率上的优势。来源机构包括Google Robotics、Stanford、MIT等。