Diffusion Policies for Robotics: A Review

本文系统综述了机器人领域扩散策略（Diffusion Policies）的最新进展。扩散策略通过去噪扩散过程建模动作分布，能够表达多模态动作分布，解决了传统高斯策略在多模态最优动作场景下的模式平均问题，是机器人操作策略学习的重要突破。文章分析了无条件扩散策略、条件扩散策略、引导扩散策略、扩散策略与强化学习结合等核心方法，以及动作分块、时间一致性、推理速度等关键技术。适用场景包括机器人操作、灵巧手控制、移动操作等需要多模态动作的领域。来源机构包括Google DeepMind、UC Berkeley、MIT等顶尖研究机构。