Diffusion Models for Robotics: A Review

Diffusion Models for Robotics: A Review是一篇系统综述扩散模型在机器人领域应用的论文，涵盖去噪扩散概率模型、分数匹配生成模型、扩散策略、扩散规划、扩散世界模型等多种扩散方法。论文分析了扩散模型在机器人操作策略生成、运动规划、轨迹生成、场景生成、数据增强等场景中的应用效果，对比了不同扩散方法的生成质量、采样速度、计算复杂度，讨论了引导采样、条件生成、加速采样等关键问题。该论文适用于机器人研究者和工程师，帮助理解如何利用扩散模型提升机器人系统性能，来源机构为国际机器人学习研究社区。