Differentiable Simulation for Robotics: A Survey

Differentiable Simulation for Robotics是2022年发表的可微仿真技术综述论文，系统总结了可微物理仿真在机器人领域的应用和进展。该综述涵盖了可微刚体动力学、可微接触模型、可微流体仿真等技术方向，以及基于可微仿真的机器人控制、状态估计、系统辨识、策略优化等应用场景。该论文为研究可微仿真和基于仿真的机器人学习提供了全面的技术参考。