ContactNets: Learning of Discrete Contact Dynamics with Implicit Models

MIT发表的论文，提出ContactNets通过隐式模型学习离散接触动力学。该方法使用可微物理引擎和隐式积分器，能够从数据中学习物体间的接触动力学模型，在多个机器人操作任务上展现了强大的性能，是可微物理和接触动力学领域的重要进展。arXiv:2007.00245。