Contact-rich Manipulation for Robotics: A Review

本综述系统梳理了机器人接触丰富操作（Contact-rich Manipulation）领域的研究进展，涵盖装配、插入、抛光、打磨等需要持续物理接触的操作任务。文章分析了接触建模、力控策略、柔顺控制、学习型接触操作等核心技术方向，对比了基于模型的方法与基于学习的方法在接触丰富场景中的优劣。论文讨论了仿真到现实的迁移、触觉感知融合、多模态接触状态估计等关键挑战，并展望了大模型时代接触丰富操作的发展方向。该综述适用于机器人操作、工业自动化、精密装配等领域的研究人员和工程师，来源机构包括MIT、CMU、斯坦福等顶尖机器人实验室。