Computed Torque Control of Robot Manipulators
Computed Torque Control of Robot Manipulators（计算力矩控制）是机器人控制领域的经典方法，由L. Sciavicco、B. Siciliano等人于1980年代系统提出和发展。计算力矩控制是逆动力学控制的一种具体实现形式，通过计算机器人的逆动力学模型来计算所需的关节力矩，从而实现期望的运动轨迹。计算力矩控制器通常由两部分组成：前馈力矩（基于期望轨迹的逆动力学计算）和反馈力矩（基于跟踪误差的比例微分控制），两者相加后作为关节力矩指令发送给机器人。计算力矩控制能够实现高精度的轨迹跟踪控制，但需要精确的机器人动力学模型，对模型误差和外部扰动较为敏感。为了提高鲁棒性，计算力矩控制通常与自适应控制、滑模控制、鲁棒控制等方法结合使用。计算力矩控制被广泛应用于工业机器人、协作机器人、人形机器人等领域，是机器人控制的基础方法之一，对后续的机器人控制研究产生了深远影响。
主体信息
Computed Torque Control of Robot Manipulators（计算力矩控制）是机器人控制领域的经典方法，由L. Sciavicco、B. Siciliano等人于1980年代系统提出和发展。计算力矩控制是逆动力学控制的一种具体实现形式，通过计算机器人的逆动力学模型来计算所需的关节力矩，从而实现期望的运动轨迹。计算力矩控制器通常由两部分组成：前馈力矩（基于期望轨迹的逆动力学计算）和反馈力矩（基于跟踪误差的比例微分控制），两者相加后作为关节力矩指令发送给机器人。计算力矩控制能够实现高精度的轨迹跟踪控制，但需要精确的机器人动力学模型，对模型误差和外部扰动较为敏感。为了提高鲁棒性，计算力矩控制通常与自适应控制、滑模控制、鲁棒控制等方法结合使用。计算力矩控制被广泛应用于工业机器人、协作机器人、人形机器人等领域，是机器人控制的基础方法之一，对后续的机器人控制研究产生了深远影响。