Compliant Control for Robotics: A Review

本综述系统梳理了机器人柔顺控制（Compliant Control）领域的研究进展，涵盖被动柔顺、主动柔顺、变刚度控制、阻抗/导纳控制、软体机器人柔顺控制等核心方向。文章分析了柔顺控制在安全人机交互、不确定环境操作、精密装配等场景中的关键作用，对比了不同柔顺控制策略的性能特点和适用场景。论文讨论了柔顺参数自适应调节、多机器人协同柔顺控制、柔顺控制与学习算法的结合等前沿问题，并展望了可变刚度执行器和软体机器人对柔顺控制的推动。该综述适用于机器人控制、人机协作、软体机器人等领域的研究人员，来源机构包括IIT、ETH、CMU等。