Cloak: Zero-Shot Cross-Embodiment Manipulation by Masking the End-Effector from the VLA

Cloak是斯坦福大学The Movement Lab提出的VLA模型零样本跨本体迁移训练方法。该方法通过在训练时从腕部相机视图中遮蔽末端执行器，使VLA模型学习本体无关的视觉推理能力，从而实现零样本跨机器人本体迁移。Cloak在仿真中从机器人已知几何实时渲染掩码，无需分割或生成模型，在多种机器人本体上验证了跨本体泛化能力，为VLA模型的通用化部署提供了简洁有效的解决方案。