CHOMP Covariant Hamiltonian Optimization for Motion Planning

CHOMP (Covariant Hamiltonian Optimization for Motion Planning)是由Nathan Ratliff、Matt Zucker、J. Andrew Bagnell和Siddhartha Srinivasa于2009年提出的运动规划算法，发表在ICRA 2009上。该算法将运动规划问题转化为轨迹优化问题，使用协变哈密顿优化方法，能够同时优化轨迹的平滑性和避障性能。CHOMP不需要显式的构型空间采样，能够直接在工作空间中优化轨迹，适用于机械臂操作、移动机器人导航、人形机器人运动等多种场景。该论文是运动规划领域的经典论文，对后续的轨迹优化研究产生了深远影响。