Cartographer: Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM

Cartographer是由Wolfgang Hess、Damon Kohler、Holger Rapp和Daniel Andor于2016年提出的2D激光SLAM经典论文，发表在ICRA 2016上。该论文提出了一个实时的2D激光SLAM系统，能够在各种环境下实时构建高精度的2D栅格地图，并实现高效的闭环检测和优化。Cartographer采用了基于子图（submap）的地图构建方法，将激光扫描数据插入到一系列子图中，然后通过扫描匹配进行位姿估计，使用分支定界算法进行闭环检测，通过SPA（Sparse Pose Adjustment）进行全局位姿优化。Cartographer是2D激光SLAM领域最流行的开源系统之一，被引用超过2000次，其开源代码由Google维护，被广泛应用于移动机器人、服务机器人和自动驾驶等领域。