Behavior Transformers: Cloning k modes with one RNN

谷歌大脑和多伦多大学联合发表的论文，提出Behavior Transformers（BeT），通过Transformer模型克隆多模态行为。该方法将机器人操作策略建模为Transformer模型，能够处理多模态的动作分布，在多个机器人操作基准测试中展现了强大的性能，是机器人学习和模仿学习领域的重要进展。arXiv:2106.10497。