ACT: Action Chunking with Transformers for Robot Manipulation

斯坦福大学发表的论文，提出ACT（Action Chunking with Transformers），通过Transformer模型进行动作分块预测。该方法将机器人操作策略建模为Transformer模型，能够预测未来多步动作序列，在多个机器人操作基准测试中展现了强大的性能，是机器人学习和模仿学习领域的重要进展。arXiv:2304.13705。