3D Diffuser Actor: Diffusion Policy in 3D for Robotic Manipulation

3D Diffuser Actor是NVIDIA于2024年提出的三维扩散操作策略模型，将扩散策略从二维图像空间扩展到三维点云空间。该模型直接从3D点云中学习机器人末端执行器的动作分布，结合条件扩散过程生成多步动作序列，显著提升了对遮挡、视角变化和物体位姿不确定性的鲁棒性。在CALVIN和仿真操作基准上，3D Diffuser Actor超越了此前的二维扩散策略和Transformer方法，为三维视觉引导的机器人操作提供了新范式。适用于工业分拣、柔性装配和非结构化环境操作。