Underwater Perception Framework

Underwater Perception Framework是一个面向水下机器人感知的开源框架，提供了水下图像增强、目标检测、语义分割、3D重建、定位建图和多传感器融合等完整功能。框架支持多种水下传感器，包括水下相机、多波束声呐、侧扫声呐、前视声呐、合成孔径声呐（SAS）、IMU、DVL（多普勒计程仪）、压力传感器等；支持多种水下视觉算法，包括水下图像增强与复原（颜色校正、去散射、去模糊）、水下目标检测与识别、水下语义分割、水下实例分割、水下3D重建等；支持多种水下声学算法，包括声呐图像处理、声呐目标检测、声呐3D重建、声呐SLAM等；支持多种多传感器融合算法，包括视觉-声呐融合、视觉-惯性融合、声学-惯性融合、多模态融合等；支持多种水下定位与建图算法，包括水下SLAM、水下里程计、水下回环检测、水下语义建图等。框架基于C++和Python实现，提供了与ROS、OpenCV、Open3D、PCL、Eigen、Ceres、GTSAM等工具的接口，支持多种ROV/AUV平台和仿真环境（UUV Simulator、Gazebo等）。框架采用MIT开源协议，GitHub星标超过400，是水下机器人感知领域使用最广泛的开源框架之一。