Trajectory Tracking Toolkit for Robotics

Trajectory Tracking Toolkit for Robotics是一个面向机器人轨迹跟踪研究的开源工具包，为轨迹跟踪控制算法的开发和验证提供全面的软件支持。该工具包由国际机器人控制研究社区开发，提供了计算力矩控制、自适应控制、滑模控制、模型预测控制、迭代学习控制等多种轨迹跟踪算法的模块化实现和统一接口。工具包支持串联机器人、移动机器人、无人机、水下机器人等多种平台，提供了轨迹生成、跟踪评估、参数整定等工具，兼容多种仿真环境和实时系统。该项目适用于机器人轨迹跟踪、运动控制、自主导航等领域的研究和开发，已在多个研究项目和实际应用中使用。