Trajectory Optimization Framework for Robotics

Trajectory Optimization Framework for Robotics是一个面向机器人轨迹优化研究的开源软件框架，为轨迹优化算法的设计、仿真和实验提供完整的开发环境。该框架由机器人学和控制科学交叉领域的研究团队开发，支持直接法、间接法、微分动态规划、迭代线性二次调节器、序列凸优化等多种方法的实现和验证。框架提供了系统建模、约束处理、数值求解、稳定性分析等功能，支持多种机器人平台和实时操作系统，提供了丰富的评估和可视化工具。该项目适用于机器人轨迹优化、运动规划、运动控制等领域的研究和教学，已在全球多个研究机构使用。