Task and Motion Planning Framework
Task and Motion Planning Framework（TAMP Framework）是一个面向机器人任务与运动规划的开源框架，提供了从高层任务规划到底层运动规划的完整集成能力。框架支持多种任务规划方法，包括PDDL规划、层次任务网络（HTN）、行为树、大语言模型规划等；支持多种运动规划方法，包括RRT、RRT*、PRM、CHOMP、TrajOpt、OMPL等；支持任务规划与运动规划的紧密集成，包括在任务规划中考虑运动可行性、在运动规划中考虑任务约束、符号-几何联合规划等。框架基于Python和C++实现，提供了与ROS、MoveIt、OMPL、PDDLStream等工具的接口，支持多种机器人平台（机械臂、移动机器人、人形机器人等）和仿真环境（MuJoCo、PyBullet、Gazebo等）。框架采用MIT开源协议，GitHub星标超过800，是机器人任务与运动规划领域使用最广泛的开源框架之一。
项目说明
Task and Motion Planning Framework（TAMP Framework）是一个面向机器人任务与运动规划的开源框架，提供了从高层任务规划到底层运动规划的完整集成能力。框架支持多种任务规划方法，包括PDDL规划、层次任务网络（HTN）、行为树、大语言模型规划等；支持多种运动规划方法，包括RRT、RRT*、PRM、CHOMP、TrajOpt、OMPL等；支持任务规划与运动规划的紧密集成，包括在任务规划中考虑运动可行性、在运动规划中考虑任务约束、符号-几何联合规划等。框架基于Python和C++实现，提供了与ROS、MoveIt、OMPL、PDDLStream等工具的接口，支持多种机器人平台（机械臂、移动机器人、人形机器人等）和仿真环境（MuJoCo、PyBullet、Gazebo等）。框架采用MIT开源协议，GitHub星标超过800，是机器人任务与运动规划领域使用最广泛的开源框架之一。