Surgical Manipulation Framework for Robotics
Surgical Manipulation Framework for Robotics是机器人手术操作领域的开源框架，由约翰霍普金斯大学计算感知与机器人实验室开发和维护，GitHub星标超过650，采用BSD 3-Clause开源许可证。该框架提供了完整的手术操作开发工具链，支持手术建模、手术感知、手术规划、手术控制、手术学习等核心功能。核心特点包括：1）手术建模，支持软组织建模、器官建模、手术器械建模等多种建模方法；2）手术感知，支持基于内窥镜视觉、基于力反馈、基于多模态融合的手术感知；3）手术规划，支持切口规划、缝合规划、切除规划等手术规划算法；4）手术控制，支持力控操作、视觉伺服、共享控制等手术控制算法；5）仿真环境，提供手术操作仿真环境，支持算法验证和训练。该框架已在全球数百个研究机构和医疗企业中使用，推动了手术操作技术的研究和应用。GitHub仓库：https://github.com/jhu-cprl/surgical-manipulation-framework
项目说明
Surgical Manipulation Framework for Robotics是机器人手术操作领域的开源框架，由约翰霍普金斯大学计算感知与机器人实验室开发和维护，GitHub星标超过650，采用BSD 3-Clause开源许可证。该框架提供了完整的手术操作开发工具链，支持手术建模、手术感知、手术规划、手术控制、手术学习等核心功能。核心特点包括：1）手术建模，支持软组织建模、器官建模、手术器械建模等多种建模方法；2）手术感知，支持基于内窥镜视觉、基于力反馈、基于多模态融合的手术感知；3）手术规划，支持切口规划、缝合规划、切除规划等手术规划算法；4）手术控制，支持力控操作、视觉伺服、共享控制等手术控制算法；5）仿真环境，提供手术操作仿真环境，支持算法验证和训练。该框架已在全球数百个研究机构和医疗企业中使用，推动了手术操作技术的研究和应用。GitHub仓库：https://github.com/jhu-cprl/surgical-manipulation-framework