State Estimation Framework for Robotics

State Estimation Framework for Robotics是一个面向机器人状态估计研究的开源软件框架，为状态估计算法的开发、仿真和实验提供完整的工具链支持。该框架由国际机器人状态估计研究社区共同开发，支持卡尔曼滤波、扩展卡尔曼滤波、无迹卡尔曼滤波、粒子滤波、图优化等多种状态估计算法的实现和验证。框架提供了丰富的传感器模型、运动模型、噪声模型和评估工具，支持多种机器人平台和仿真环境，提供了可视化和分析工具。该项目适用于机器人状态估计、传感器融合、自主导航等领域的研究和教学，已在全球多个高校和研究机构使用。