Soft Manipulation Framework for Robotics
Soft Manipulation Framework for Robotics是机器人软体操作领域的开源框架，由哈佛大学怀斯生物启发工程研究所开发和维护，GitHub星标超过700，采用BSD 3-Clause开源许可证。该框架提供了完整的软体操作开发工具链，支持软体抓手设计、软体臂设计、软体驱动控制、软体传感数据处理、软体控制算法等核心功能。核心特点包括：1）软体设计，支持多种软体抓手和软体臂的设计和仿真；2）驱动控制，支持气动驱动、形状记忆合金、介电弹性体等多种驱动方式的控制；3）传感处理，支持柔性应变传感器、柔性压力传感器、柔性触觉传感器等数据处理；4）控制算法，支持模型预测控制、强化学习、模仿学习等控制算法；5）仿真环境，提供软体操作仿真环境，支持算法验证和训练。该框架已在全球数百个研究机构中使用，推动了软体操作技术的研究和应用。GitHub仓库：https://github.com/harvard-wyss/soft-manipulation-framework
项目说明
Soft Manipulation Framework for Robotics是机器人软体操作领域的开源框架，由哈佛大学怀斯生物启发工程研究所开发和维护，GitHub星标超过700，采用BSD 3-Clause开源许可证。该框架提供了完整的软体操作开发工具链，支持软体抓手设计、软体臂设计、软体驱动控制、软体传感数据处理、软体控制算法等核心功能。核心特点包括：1）软体设计，支持多种软体抓手和软体臂的设计和仿真；2）驱动控制，支持气动驱动、形状记忆合金、介电弹性体等多种驱动方式的控制；3）传感处理，支持柔性应变传感器、柔性压力传感器、柔性触觉传感器等数据处理；4）控制算法，支持模型预测控制、强化学习、模仿学习等控制算法；5）仿真环境，提供软体操作仿真环境，支持算法验证和训练。该框架已在全球数百个研究机构中使用，推动了软体操作技术的研究和应用。GitHub仓库：https://github.com/harvard-wyss/soft-manipulation-framework