Shared Control Framework for Robotics
Shared Control Framework for Robotics是机器人共享控制领域的开源框架，由苏黎世联邦理工学院（ETH Zurich）机器人系统实验室开发和维护，GitHub星标超过550，采用BSD 3-Clause开源许可证。该框架提供了完整的共享控制开发工具链，支持直接共享控制、仲裁共享控制、自主共享控制、自适应共享控制、学习型共享控制。核心特点包括：1）权限分配，支持人机控制权限动态分配；2）仲裁机制，支持加权平均、开关切换、模糊逻辑等仲裁策略；3）自主评估，支持机器人自主能力评估和用户意图推断；4）自适应调整，支持基于用户行为和任务状态的自适应权限调整；5）学习型仲裁，支持基于强化学习、模仿学习的学习型仲裁策略。该框架已在全球数百个研究机构中使用，推动了机器人共享控制技术的研究和应用。GitHub仓库：https://github.com/ethz-asl/shared-control-framework
项目说明
Shared Control Framework for Robotics是机器人共享控制领域的开源框架，由苏黎世联邦理工学院（ETH Zurich）机器人系统实验室开发和维护，GitHub星标超过550，采用BSD 3-Clause开源许可证。该框架提供了完整的共享控制开发工具链，支持直接共享控制、仲裁共享控制、自主共享控制、自适应共享控制、学习型共享控制。核心特点包括：1）权限分配，支持人机控制权限动态分配；2）仲裁机制，支持加权平均、开关切换、模糊逻辑等仲裁策略；3）自主评估，支持机器人自主能力评估和用户意图推断；4）自适应调整，支持基于用户行为和任务状态的自适应权限调整；5）学习型仲裁，支持基于强化学习、模仿学习的学习型仲裁策略。该框架已在全球数百个研究机构中使用，推动了机器人共享控制技术的研究和应用。GitHub仓库：https://github.com/ethz-asl/shared-control-framework