Scene Graph Generation Toolkit for Robotics

Scene Graph Generation Toolkit for Robotics是由场景图生成和机器人研究社区维护的开源机器人场景图生成工具包，是机器人场景理解领域重要的开源项目之一。Scene Graph Generation Toolkit for Robotics提供了完整的机器人场景图生成开发工具链，包括2D场景图生成模块（支持目标检测/关系预测/属性识别/图神经网络/Transformer、多种场景图生成模型）、3D场景图生成模块（支持3D目标检测/6D姿态估计/3D关系推理/点云场景图/3D场景图构建）、动态场景图模块（支持视频场景图/时序关系推理/运动建模/动态场景图更新）、场景图应用模块（视觉问答/导航/操作规划/人机交互/记忆与推理/场景图引导操作）、知识图谱融合模块（支持外部知识图谱融合/常识推理/关系补全）、可视化与评测工具等模块。Scene Graph Generation Toolkit for Robotics采用模块化的设计，提供了统一的API和丰富的工具，能够方便地进行机器人场景图生成系统的开发和部署，支持2D/3D/动态场景图生成、场景图应用、知识融合等功能。Scene Graph Generation Toolkit for Robotics基于Python和PyTorch构建，提供了Python接口和丰富的示例和教程，支持多种操作系统和平台，能够方便地与ROS、Detectron2、MMDetection、PyG（PyTorch Geometric）、Open3D、CLIP等平台集成。Scene Graph Generation Toolkit for Robotics被广泛应用于工业机器人、服务机器人、自动驾驶、人形机器人、家庭助手等领域的场景理解系统开发，能够帮助开发者构建结构化语义表示和高层推理能力。Scene Graph Generation Toolkit for Robotics是开源软件，采用MIT许可证，GitHub星标数超过500，是机器人场景图生成研究和开发的重要工具。