Sampling-Based Planning Toolkit for Robotics

Sampling-Based Planning Toolkit for Robotics是一个面向机器人基于采样的规划研究的开源工具包，为采样式运动规划算法的开发和验证提供全面的软件支持。该工具包由国际机器人学研究社区开发，提供了RRT、RRT*、PRM、PRM*、BIT*等多种基于采样的规划算法的模块化实现和统一接口。工具包支持高维构型空间、复杂障碍物环境、多机器人系统，提供了采样策略、最近邻搜索、碰撞检测等核心组件，兼容多种机器人平台和仿真环境。该项目适用于机器人基于采样的规划、高维空间运动规划、自主操作等领域的研究和教学，已在多个研究项目中使用。