RTAB-Map

RTAB-Map (Real-Time Appearance-Based Mapping)是由IntRoLab（加拿大舍布鲁克大学）维护的开源视觉SLAM库，是视觉SLAM领域最流行的开源库之一。RTAB-Map提供了完整的实时视觉SLAM工具链，包括特征提取与匹配、闭环检测、位姿图优化、3D点云/网格地图构建和语义分割等模块，支持单目、双目、RGB-D和激光雷达多种传感器模式，能够在各种环境下实时实现高精度的定位和地图构建。RTAB-Map采用C++编写，提供了ROS接口和独立的GUI应用，支持多种传感器配置和应用场景，提供了丰富的示例和教程。RTAB-Map是开源软件，采用BSD许可证，GitHub星标数超过1000，被广泛应用于移动机器人、服务机器人和AR/VR等领域的研究和开发中。