Robot Tool Use Framework

Robot Tool Use Framework是一个面向机器人工具使用的开源框架，提供了工具识别、选择、使用、制造和学习等完整功能。框架支持多种工具类型，包括手持工具（锤子、螺丝刀、扳手等）、厨房用具（刀具、锅铲、勺子等）、清洁工具（扫帚、拖把、吸尘器等）、即兴工具（任意物体作为工具使用）等；支持多种工具感知方法，包括工具识别、affordance检测、功能属性推理、6D姿态估计等；支持多种工具使用规划方法，包括工具-任务匹配、工具使用轨迹规划、力控制、阻抗控制、模型预测控制等；支持多种学习方法，包括从演示中学习工具使用、模仿学习、强化学习、迁移学习等；支持工具制造与创新，包括3D打印工具、工具设计优化、即兴工具制造等。框架基于Python和PyTorch实现，提供了与ROS、MoveIt、MuJoCo、PyBullet、Gazebo等工具的接口，支持多种机械臂和灵巧手平台。框架采用Apache 2.0开源协议，GitHub星标超过400，是机器人工具使用领域使用最广泛的开源框架之一。