Robot Teleoperation Toolkit
Robot Teleoperation Toolkit是一个面向机器人遥操作与力反馈研究和应用的开源工具包，提供了主从控制、共享自主性、力反馈、VR/AR界面和数据采集等完整功能。工具包支持多种遥操作方法，包括基于主从控制的遥操作（位置控制、速度控制、力控制）、基于共享自主性的遥操作（自主辅助、半自主控制、监督控制）、基于力反馈的遥操作（触觉反馈、力反馈、振动反馈）、基于虚拟现实的遥操作（VR/AR界面、沉浸式遥操作、3D可视化）、基于学习的遥操作（模仿学习、遥操作数据收集、策略学习）等；支持多种机器人平台，包括工业机械臂、协作机械臂、移动机器人、人形机器人、水下机器人等；支持多种主端设备，包括游戏手柄、空间鼠标、数据手套、力反馈设备、VR控制器等；支持多种通信协议，包括ROS话题、WebSocket、MQTT等；支持多种仿真环境，包括Gazebo、MuJoCo、PyBullet等；支持多种应用场景，包括危险环境作业、医疗手术、空间探索、远程服务等。工具包基于Python和C++实现，提供了与ROS、MoveIt、PyTorch、TensorFlow、OpenCV等工具的接口，支持多种机器人平台和主端设备。工具包采用BSD 3-Clause开源协议，GitHub星标超过550，是机器人遥操作领域使用最广泛的开源工具之一。
项目说明
Robot Teleoperation Toolkit是一个面向机器人遥操作与力反馈研究和应用的开源工具包，提供了主从控制、共享自主性、力反馈、VR/AR界面和数据采集等完整功能。工具包支持多种遥操作方法，包括基于主从控制的遥操作（位置控制、速度控制、力控制）、基于共享自主性的遥操作（自主辅助、半自主控制、监督控制）、基于力反馈的遥操作（触觉反馈、力反馈、振动反馈）、基于虚拟现实的遥操作（VR/AR界面、沉浸式遥操作、3D可视化）、基于学习的遥操作（模仿学习、遥操作数据收集、策略学习）等；支持多种机器人平台，包括工业机械臂、协作机械臂、移动机器人、人形机器人、水下机器人等；支持多种主端设备，包括游戏手柄、空间鼠标、数据手套、力反馈设备、VR控制器等；支持多种通信协议，包括ROS话题、WebSocket、MQTT等；支持多种仿真环境，包括Gazebo、MuJoCo、PyBullet等；支持多种应用场景，包括危险环境作业、医疗手术、空间探索、远程服务等。工具包基于Python和C++实现，提供了与ROS、MoveIt、PyTorch、TensorFlow、OpenCV等工具的接口，支持多种机器人平台和主端设备。工具包采用BSD 3-Clause开源协议，GitHub星标超过550，是机器人遥操作领域使用最广泛的开源工具之一。