Robot Safety and Collision Avoidance Framework
Robot Safety and Collision Avoidance Framework是一个面向机器人安全与避障研究和应用的开源框架，提供了安全监控、碰撞检测、避障规划、安全控制和仿真等完整功能。框架支持多种机器人安全方法，包括基于硬件的安全方法（安全限位、急停按钮、安全控制器、力矩传感器）、基于控制的安全方法（速度和分离监控SSM、功率和力限制PFL、阻抗控制、导纳控制）、基于规划的安全方法（安全运动规划、可达集分析、控制障碍函数CBF）、基于感知的安全方法（碰撞检测、障碍物跟踪、危险区域识别）、基于学习的安全方法（安全强化学习、模仿学习、风险评估）等；支持多种机器人平台，包括工业机械臂、协作机械臂、移动机器人、人形机器人、自动驾驶车辆等；支持多种安全标准，包括ISO 10218、ISO/TS 15066等；支持多种仿真环境，包括Gazebo、MuJoCo、PyBullet等；支持多种评估指标和数据集，包括安全距离、碰撞率、响应时间等。框架基于Python和C++实现，提供了与ROS、MoveIt、PyTorch、TensorFlow等工具的接口，支持多种机器人平台和传感器配置。框架采用BSD 3-Clause开源协议，GitHub星标超过500，是机器人安全领域使用最广泛的开源框架之一。
项目说明
Robot Safety and Collision Avoidance Framework是一个面向机器人安全与避障研究和应用的开源框架，提供了安全监控、碰撞检测、避障规划、安全控制和仿真等完整功能。框架支持多种机器人安全方法，包括基于硬件的安全方法（安全限位、急停按钮、安全控制器、力矩传感器）、基于控制的安全方法（速度和分离监控SSM、功率和力限制PFL、阻抗控制、导纳控制）、基于规划的安全方法（安全运动规划、可达集分析、控制障碍函数CBF）、基于感知的安全方法（碰撞检测、障碍物跟踪、危险区域识别）、基于学习的安全方法（安全强化学习、模仿学习、风险评估）等；支持多种机器人平台，包括工业机械臂、协作机械臂、移动机器人、人形机器人、自动驾驶车辆等；支持多种安全标准，包括ISO 10218、ISO/TS 15066等；支持多种仿真环境，包括Gazebo、MuJoCo、PyBullet等；支持多种评估指标和数据集，包括安全距离、碰撞率、响应时间等。框架基于Python和C++实现，提供了与ROS、MoveIt、PyTorch、TensorFlow等工具的接口，支持多种机器人平台和传感器配置。框架采用BSD 3-Clause开源协议，GitHub星标超过500，是机器人安全领域使用最广泛的开源框架之一。