Robot Audition Toolkit
Robot Audition Toolkit是一个面向机器人听觉研究和应用的开源工具包，提供了麦克风阵列驱动、音频采集、信号处理、声源定位、语音增强、语音识别、声音事件检测和仿真等完整功能。工具包支持多种麦克风阵列配置，包括线性阵列、圆形阵列、矩形阵列、球形阵列、分布式阵列等；支持多种声源定位算法，包括基于到达时间差（TDOA）的方法（GCC-PHAT等）、基于高分辨率谱估计的方法（MUSIC、ESPRIT等）、基于波束形成的方法（MVDR、LCMV等）、基于深度学习的方法（CNN/RNN/Transformer端到端定位等）、基于主动听觉的方法等；支持多种音频处理算法，包括降噪、回声消除、混响抑制、语音增强、声源分离等；支持多种语音识别和声音事件检测算法，包括基于传统机器学习的方法、基于深度学习的方法、端到端方法等；支持机器人听觉仿真，包括房间声学仿真、麦克风阵列响应仿真、噪声与混响仿真等。工具包基于Python和C++实现，提供了与ROS、PyTorch、TensorFlow、Kaldi、ESPnet、Habitat等工具的接口，支持多种机器人平台和麦克风阵列。工具包采用BSD 3-Clause开源协议，GitHub星标超过600，是机器人听觉领域使用最广泛的开源工具之一。
项目说明
Robot Audition Toolkit是一个面向机器人听觉研究和应用的开源工具包，提供了麦克风阵列驱动、音频采集、信号处理、声源定位、语音增强、语音识别、声音事件检测和仿真等完整功能。工具包支持多种麦克风阵列配置，包括线性阵列、圆形阵列、矩形阵列、球形阵列、分布式阵列等；支持多种声源定位算法，包括基于到达时间差（TDOA）的方法（GCC-PHAT等）、基于高分辨率谱估计的方法（MUSIC、ESPRIT等）、基于波束形成的方法（MVDR、LCMV等）、基于深度学习的方法（CNN/RNN/Transformer端到端定位等）、基于主动听觉的方法等；支持多种音频处理算法，包括降噪、回声消除、混响抑制、语音增强、声源分离等；支持多种语音识别和声音事件检测算法，包括基于传统机器学习的方法、基于深度学习的方法、端到端方法等；支持机器人听觉仿真，包括房间声学仿真、麦克风阵列响应仿真、噪声与混响仿真等。工具包基于Python和C++实现，提供了与ROS、PyTorch、TensorFlow、Kaldi、ESPnet、Habitat等工具的接口，支持多种机器人平台和麦克风阵列。工具包采用BSD 3-Clause开源协议，GitHub星标超过600，是机器人听觉领域使用最广泛的开源工具之一。