Rigid Body Dynamics Library (RBDL)

Rigid Body Dynamics Library (RBDL)是由Martin Felis维护的开源刚体动力学库，是机器人动力学领域流行的开源库之一。RBDL提供了高效的刚体运动学和动力学算法实现，包括正运动学、逆运动学、雅可比矩阵、逆动力学（RNEA）、质量矩阵（CRBA）、前向动力学（ABA）等，支持浮动基系统和接触动力学等复杂场景。RBDL采用C++编写，提供了Python绑定，支持URDF机器人模型格式，具有简洁的API和较高的计算效率，能够满足实时控制和仿真的需求。RBDL的设计注重简洁性和易用性，代码结构清晰，易于理解和扩展，适合用于机器人学教学和研究。RBDL被广泛应用于机器人仿真、控制、运动规划等领域，采用zlib许可证，GitHub星标数超过500，被广泛应用于学术研究和教学中。