pyCub: Python Physics-Based Simulator for Humanoid Robot iCub

pyCub是2025年发布的人形机器人iCub的Python物理仿真器，包含机器人所有肢体，支持可视化机器人相机视图和模拟全身人工皮肤（超过4000个独立触觉传感器）。提供易于使用的关节、速度和笛卡尔空间控制函数，便捷访问本体感觉、视觉和触觉传感器。适用于人形机器人控制算法研究、触觉感知和全身协调运动仿真。