Pinocchio

Pinocchio是由法国国家信息与自动化研究所（INRIA）和法国国家科学研究中心（CNRS）维护的开源刚体动力学库，是机器人动力学领域最流行的开源库之一。Pinocchio提供了高效的刚体运动学和动力学算法实现，包括正运动学、逆运动学、雅可比矩阵、逆动力学（RNEA）、质量矩阵（CRBA）、前向动力学（ABA）等，支持浮动基系统、闭环系统和接触动力学等复杂场景。Pinocchio采用C++编写，提供了Python绑定，支持多种机器人模型格式（URDF、Lua等），具有极高的计算效率（通常比其他开源动力学库快数倍），能够满足实时控制和仿真的需求。Pinocchio被广泛应用于机器人仿真、控制、运动规划、状态估计等领域，是机器人学研究和开发的重要工具，采用BSD许可证，GitHub星标数超过2000，被广泛应用于学术研究和工业应用中。