ManiSkill

ManiSkill是由UCSD、Google等机构开发的开源机器人操作仿真环境，基于SAPIEN物理引擎构建，于2023年发布ManiSkill3版本。该环境提供了超过20种机器人模型、50+操作任务和大规模的场景库，支持GPU并行仿真（单GPU可同时仿真数千个环境），显著加速强化学习和模仿学习的训练。ManiSkill还提供了大规模的演示数据集和预训练策略，支持从仿真到真实的迁移研究。GitHub: haosulab/ManiSkill。